تفاوت میان نسخه‌های «واسط مغز و رایانه»

جز
ربات ردهٔ همسنگ (۲۶) +نشانی+املا+مرتب+تمیز (۱۱.۵ core): + رده:درون‌کاشت‌ها+رده:مهندسی مغز و اعصاب+[[رده:اندام ساختگی مغز و...
جز (تمیزکاری با استفاده از AWB)
جز (ربات ردهٔ همسنگ (۲۶) +نشانی+املا+مرتب+تمیز (۱۱.۵ core): + رده:درون‌کاشت‌ها+رده:مهندسی مغز و اعصاب+[[رده:اندام ساختگی مغز و...)
{{حق تکثیر مشکوک|تاریخ=مه ۲۰۱۵}}
{{ویکی‌سازی}}
 
{{تمیزکاری}}
 
 
== مقدمه ==
این شاخه از علم با عناوین زیادی شناخته می شود که واسط مغز و رایانه(BCI or Brain Computer Interface) ، رابط بین ذهن و دستگاه(Brain Machine Interface)،رابط نورونی مستقیم(direct neural interface (DNI و رابط تلپاتی (synthetic telepathy interface (STI چند تا از این نام هاست و در جهت بهبود شناخت انسان از محیط پیرامونش و افزایش توانایی او در ارتباط با دستگاه ها مختلف فعالیت دارد.شروع تحقیقات روی BCI اولین بار در دانشگاه [[دانشگاه کالیفرنیا، لس‌آنجلس]] (UCLA) تحت قراردادی که با سازمان پروژه های پیشرفته دفاعی [[دارپا]] بسته شد، اغاز شد و مقالاتی که در ان زمان داده شد، اولین ها در این زمینه بودند.{{سرخطسخ}}
تحقیقات اولیه ابتدا بر روی پروتز های نرونی بود که در جهت بهبود بینایی و شنوایی و حرکات ارادی کاربرد داشت.با توجه به ساختار مغز پیامهایی که به وسیله ی الکترودها از دنیای بیرون به مغز داده می شود همانند سایر پیامهای داخلی بدن پاسخ داده می شود.{{سرخطسخ}}
بیماری‌های مختلفی می‌توانند باعث صدمه دیدن [[سیستم عصبی]] عضلانی که مغز از طریق آن قادر به ایجاد ارتباط و اعمال کنترل به محیط خارج است شوند. بیماری‌هایی از قبیل [[اسکلروز جانبی آمیوتروفیک|سختیدگی جانبی فروافتادگی عضلات]]، حمله به [[ساقه مغز]]، [[آسیب‌های مغزی-نخاعی]]، [[فلج مغزی]]، [[دیستروفی ماهیچه‌ای|دش ماهیچگی]] و [[فلج چندگانه]] مثال‌هایی از انواع بیماری‌هایی هستند که مسیر عصبی کنترل عضلات در آن‌ها آسیب می‌بیند. در شرایط حاد بیماری، فرد مبتلا ممکن است تمام حرکات ارادی خود را از دست بدهد. حتی ممکن است حرکات چشم و تنفس که اعمالی غیر ارادی هستند نیز امکان پذیر نباشد. به این گونه بیماران، اصطلاحاً [[نشانگان قفل‌شدگی]] گفته می‌شود. در غیاب روش‌هایی برای جبران [[فیزیولوژیکی]] آسیب‌های وارده در اثر این بیماری‌ها، سه انتخاب برای بازآفرینی عملکرد طبیعی بیماران وجود دارد <ref>ف. ممشلی، سیتم BCI، پایان نامه کارشناسی، دانشکده مهندسی پزشکی، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، 1381</ref>:
۱. افزایش قابلیت‌های مسیرهای عصبی-عضلانی باقی‌مانده.{{سرخطسخ}}
۲. بازسازی عملکرد از دست رفته توسط عبور از مناطق آسیب دیده در مسیر عصبی.{{سرخطسخ}}
۳. فراهم آوردن مسیر ارتباطی جدید و غیرماهیچه‌ای برای مغز است که از طریق آن بتواند مستقیماً پیام‌ها و دستورالعمل‌های کنترلی را به محیط خارج ارسال نماید: یک رابط مغز و رایانه.{{سرخطسخ}}
خصوصیتی که این رابط‌های مغز و رایانه را از سایر وسایل ارتباطی مجزا می‌کند، عدم نیاز به حرکتی آشکار در بدن به منظور انتقال اطلاعات می‌باشد. بدین ترتیب در حالتی ایده‌آل شخص باید بتواند بی حرکت در جای خود نشسته و با تمرکز بر برخی افکار و تولید [[امواج مغزی]] مناسب منظور خود را بیان کند. با توجه به عدم امکان تحرک در برخی بیماران، اهمیت این موضوع بیشتر نمایان می‌شود.
مطالعات متعددی نشان دهنده تأثیر فعالیت‌ها و تصورات ذهنی گوناگون بر امواج مغزی بوده‌اند. به عنوان مثال، توان باند [[آلفا]] در هنگام عملیات لفظی در [[نیمکره]] چپ نسبت به نیمکره راست کمتر می‌شود. این در حالی است که در مورد عمل تصور دوران سه بعدی این موضوع برعکس است. به این پدیده اصطلاحاً عدم تقارن باند آلفا می‌گویند. به عنوان مثالی دیگر، تصمیم به حرکت می‌تواند یک ریتم خاص به نام [[ریتم]] [[میو]] را در سیگنال مغزی کاهش داده یا بلوکه نماید. نتیجه پژوهشی که توسط [[دویل]] بر عملیات حرکتی و غیر حرکتی انجام گرفت نشان می‌دهد که عملیاتی که منجر به تحریک قسمت‌های حرکتی مغز شوند، باعث ایجاد عدم تقارن بیشتری بین دو نیمکره می‌گردند. در یک تعبیر کلی این پژوهش‌ها نشان دهنده وجود تفاوت‌های قابل اندازه‌گیری در سیگنال مغزی که مرتبط با تصورات یا عملیات ذهنی متفاوت هستند، می‌باشد. به عنوان مثال، چنان چه ما بتوانیم با دقت بالا تفاوت بین یک عمل ذهنی که تحریک کننده نیمکره راست و عمل دیگری که تحریک کننده نیمکره چپ است را از یکدیگر و هر دو را از حالت استراحت تشخیص دهیم می‌توانیم یک الفبای سه حرفی داشته باشیم. بنابراین شخص می‌تواند با ترجمه تفاوت‌های سیگنال EEG خود در قالب حروف، ۲۷ کلمه گوناگون بسازد. با در نظر گرفتن فرض‌های زیر، شخص می‌تواند دستورات متعددی صادر نماید:
چنین سیستمی می‌تواند به فرد معلول کمک نماید که با محیط اطراف خویش ارتباط برقرار نماید. به عنوان مثال، فرد به راحتی می‌تواند صندلی چرخدار خود را کنترل نماید. بنابراین تفکیک درست و نسبتاً سریع عملیات ذهنی می‌تواند پایه‌ای برای توسعه و طراحی سیستم‌های BCI باشد. در این گزارش ابتدا با تاکید بر روش اندازه گیری EEG به شرح روش‌های مختلف اندازه گیری فعالیت‌های مغزی می‌پردازیم، همچنین در مورد ساختار مغز و امواج مغزی نیز توضیح داده شده‌است. در بخش دوم سیستم BCI، اجزای مختلف آن و عملکرد هر جز و در نهایت نمونه‌هایی از سیستم‌های پیاده سازی شده، آورده شده‌است.
 
== تاریخچه ==
تاریخچه BCI به فردی به نام هنز برگر[[Hans Berger]] و نوار مغزی(سیگنال [[الکتروانسفالوگرافی]]) برمیگردد.[[الکتروانسفالوگرافی]] یا EEG ثبت فعالیت های الکتریکی مغز است.اولین بار ماهیت الکتریکی بودن این سیگنال ها توسط هنز برگر کشف شد.یکی از سیگنال هایی که او کشف کرد [[امواج الفا]] مغزی بود(در فرکانس 8 تا 13 هرتز).{{سرخطسخ}}
اولین بار هنز برگر از سیم های [[نقره]] ای در زیر جمجمه ی بیماران خود به عنوان [[الکترود]] استفاده کرد و از دستگاه لیپمن (وسیله ای برای اندازه گیری تحریکات الکتریکی بسیار کم)برای اندازه گیری [[پتانسیل الکتریکی]] استفاده کرد.اما حتی با [[سیم پیچ]] های نقره ای نیز نتوانست چیزی به دست اورد.سپس از [[گالوانومتر]] های دقیقتری مثل دستگاه شرکت [[زیمنس]] که تا یک ده هزارم ولتاژ را هم اشکار می کرد استفاده کرد که موثر واقع شد.<ref name="en.wikipedia.org">https://en.wikipedia.org/wiki/Brain%E2%80%93computer_interfaceBrain–computer_interface</ref>{{سرخط}}
 
== EEG ==
EEG مخفف Electroencephalography است که با استفاده از یک سری الکترودها که در سطح مغز قرار می‌گیرند، فعالیت‌های الکتریکی مغز را اندازه گیری می‌کند. الکترودها به منظور جمع آوری ولتاژ در مکان‌های خاصی از مغز قرار می‌گیرند. قبل از اینکه الکترودها در سطح پوست قرار گیرند یک ژل هادی به منظور کاهش مقاومت روی پوست سر مالیده می‌شود، خروجی این الکترودها به ورودی یک تقویت کننده وصل می‌شود سپس از فیلترهای بالا گذر و پایین گذر عبور داده می‌شود.
تغییرات در جریان [[اکسیژن]] [[خون]] با میزان فعالیت‌های عصبی ارتباط دارد. زمانی که سلول‌های عصبی فعال هستند اکسیژنی که توسط [[هموگلوبین]] خون حمل می‌شود را مصرف می‌کنند. پاسخ محلی به این کاهش اکسیژن افزایش جریان خون در ناحیه‌هایی است که فعالیت‌های عصبی زیاد است. از طرف دیگر در اثر فعالیت‌های عصبی و انتقال پیام‌های عصبی [[جریان الکتریکی]] تولید می‌شود که این جریان الکتریکی طبق قانون [[مارکوف]] یک [[میدان مغناطیسی]] را تولید می‌کند. با توجه به این مطالب ما روش‌های مختلفی برای اندازه گیری فعالیت‌های مغزی داریم:
1. Positron Emission Tomography (PET){{سرخطسخ}}
این روش جریان خون مغز را اندازه گیری می‌کند.{{سرخطسخ}}
2. Functional Magnetic Resonance Imaging (FMRI){{سرخطسخ}}
این روش سطح اکسیژن خون را اندازه گیری می‌کند.{{سرخطسخ}}
3. Magneto encephalography (MEG){{سرخطسخ}}
این روش سیگنال‌های مغناطیسی را اندازه گیری می‌کند.{{سرخطسخ}}
4. Electro Encephalography (EEG){{سرخطسخ}}
این روش سیگنال‌های الکتریکی تولید شده توسط مغز را اندازه گیری می‌کند.{{سرخطسخ}}
{{سرخطسخ}}
با وجود این که دقت مکانی EEG پایین است ولی دقت زمانی آن بالاست و کمتر از چند میلی ثانیه می‌باشد. همچنین این روش به نسبت ارزان است و استفاده از آن نیز آسان می‌باشد. به دلیل این خصوصیات اکثر BCIها از این روش برای ثبت فعالیت‌های مغز استفاده می‌کنند.
 
(rapidshare.com/files/323524849/0011.jpg.html
الگوی سیگنال P300 دار و سیگنال down sample شده با رنج 6)
=== ازمایش های BCI روی حیوانات ===
تا کنون تحقیقات بسیاری روی میمون ها، خفاش و گربه انجام شده است که به اختصار به بعضی از ان ها اشاره شده است. از جمله حرکت دست رباتی توسط یک میمون در سال 2008 در دانشگاه پیتزبرگ([[University of Pittsburgh Medical Center]]) و یا حرکت نشانه گر موس روی صفحه فقط از طریق خواندن امواج مغزی میمون از پوسته مغز او و دادن فیدبک از طریق بینایی به حیوان(در این روش کم کم به حیوان می اموزند تا چگونه نشانه گر را روی صفحه کامپیوتر جا به جا کند.).
در سال 1969 در دانشگاه واشنگتون([[University of Washington School of Medicine]]) نشان داده شد که میمون میتواند به راحتی کار کردن با یک دست رباتی را یاد بگیرد و در سال 1970 نیز نشان داده شد که اگر حیوان با دادن جایزه هایی تشویق شود می تواند الگوی مغزی خاصی را تولید کند.
در دهه 80 میلادی Apostolos Georgopoulos در دانشگاه جان هاپکینز نشان داد که رابطه ای ریاضی بین سیگنال های مغزی میمون رزوس(نوع خاصی میمون که در خیلی از مناطق زندگی می کند و مغز او تطبیق زیادی با مغز انسان دارد.) و جهت حرکت دستهای او، بر اساس تابع [[کسینوس]] وجود دارد. او همچنین نشان داد که فعالیت های ارادی میمون را می توان توسط نرون هایی که در بخش های مختلف مغز میمون وجود دارد نیز ثبت کرد اما در هر لحظه فقط باید در یک نقطه این اندازه گیری انجام شود. البته این نتیجه گیری به دلیل محدودیت فیزیکی دستگاه های او بود.<ref name="en.wikipedia.org"/>
<ref name="en.wikipedia.org"/>
 
=== مغز انسان ===
مغز مرکز دستگاه عصبی بدن است. [[مغز]]، [[نخاع]] و [[اعصاب]] محیطی از [[یاخته|یاخته‌های]]های عصبی میکروسکوپی به نام [[نورون]] ساخته شده‌اند، حدود ده هزار میلیون نورون فقط در قشر، حدود صدهزار میلیون نورون در سراسر مغز و چندین میلیون نورون هم در نخاع و اعصاب محیطی وجود دارند. هر نورون مطابق شکل۲ از سه قسمت عمده تشکیل شده‌است. نخستین قسمت تنه‌است که به تنه سایر انواع یاخته بی شباهت نیست. نورون حاوی هسته و سایر ساختارهایی است که معمولاً در یاخته‌ها یافت می‌شوند. دومین قسمت نورون، از زواید کوتاه و چند شاخه‌ای تشکیل می‌شود که از تنه یاخته بیرون زده‌اند و [[داندریت|داندریت‌ها]]ها خوانده می‌شوند. سومین قسمت، زایده دراز و باریکی است که آکسون نام دارد. آکسون به مثابهٔ سیم پیچی هر نورون است. آکسون پیام‌های الکتریکی عصب را در طول مسیر خود انتقال می‌دهد و نورون را به نورون دیگر یا به یکی از ماهیچه‌ها متصل می‌نماید.
 
==== شبکه نورونی ====
در دستگاه اعصاب میلیاردها نورون وجود دارند که پیام‌های عصبی را به صورت امواج الکتریکی ملایم منتقل می‌سازند. اما پیام‌های عصبی تنها از یک نورون به نورون دیگر منتقل نمی‌شوند. داندریت‌ها و انتهای [[آکسون|آکسون‌ها]]ها به چند شاخه منشعب می‌شوند و این شاخه‌ها با چندین نورون ارتباط پیدا می‌کنند، به طوری که هر نورون با چندین نورون مجاور مرتبط می‌گردد. تعداد ارتباطات نورونی در سراسر دستگاه اعصاب فوق‌العاده زیاد است. مسیرهای متفاوتی که هر پیام عصبی می‌تواند انتخاب کند تقریباً پایان ناپذیرند. اندیشه‌ها، احساسات و یادهای ما به عنوان الگوهای ویژه پیام‌های عصبی باقی می‌مانند و دائماً از طریق چند مسیر معین به مغز انتقال داده می‌شوند. هر پیام از میان میلیاردها آکسون و داندریت فقط یک مسیر خاص را انتخاب می‌کند.
 
==== یون‌ها و سیناپس‌ها ====
انتقال یافتن هر پیام عصبی در مسیر هر نورون ممکن است شبیه به عبور یکنواخت جریان الکتریسیته از سیم به نظر برسد، اما در حقیقت چنین نیست. آکسون لوله‌ای است باریک و پر از مواد شیمیایی محلول در آب. حرکت سریع امواج پیام عصبی وابسته به حرکت یون‌ها است. یون‌ها ذرات ریزی هستند که بار الکتریکی دارند. دو نوع اصلی یون در انتقال پیام عصبی نقش دارند که عبارتند از یون [[پتاسیم]] و یون [[سدیم]]، که دو مادهٔ فلزی معمولی هستند. به طور طبیعی در درون آکسون پتاسیم زیادتر و در درون آبگون دور آن سدیم بیشتر وجود دارد. بار الکتریکی درون آکسون اندکی منفی است، اما سطح خارجی آن بار الکتریکی مثبت دارد. در لحظهٔ ورود پیام عصبی، [[غشا|غشای]]ی آکسون تغییر پیدا می‌کند تا یون‌ها بتوانند از آن نشت کنند، یعنی هنگامی که یون‌های پتاسیم از آکسون خارج می‌شوند، یون‌های سدیم وارد آن می‌گردند. این رویداد توازن الکتریکی را در آن نقطه ناگهان تغییر می‌دهد، یعنی بار الکتریکی درون غشای سطحی از منفی به مثبت تبدیل می‌شود. در حالی که پیام عصبی پیش می‌رود، یون‌ها به جای نخست باز می‌گردند و توازن الکتریکی ابقا می‌گردد. این حالت تبدیل یونی مثل یک موج در سراسر آکسون پیش می‌رود و حرکت پیام عصبی را باز می‌نماید. تمام این فرایندها در یک هزارم ثانیه به وقوع می‌پیوندد. نورون‌ها در عمل یکدیگر را لمس نمی‌کنند. میان هر نورون فضای کوچکی وجود دارد که [[سیناپس]] خوانده می‌شود. در این نقطه پیام عصبی به کمک مواد شیمیایی خاصی به نام انتقال دهنده‌های عصبی از یک سوی سیناپس به سوی دیگر آن می‌جهد.
 
==== ساختار مغز ====
 
=== امواج مغز ===
سیگنال‌های EEG که می‌توان به عنوان ورودی سیستم BCI استفاده کرد را می‌توان به دسته‌های زیر تقسیم کرد:{{سرخطسخ}}
۱)فعالیت‌های مغزی ریتمیک.{{سرخطسخ}}
۲)پتانسیل‌های برانگیخته.{{سرخطسخ}}
مغز متشکل از میلیون‌ها سلولی است که هر کدام عمل متفاوتی را انجام می‌دهند. از این‌رو در هر لحظه، و در هر جای مغز ترکیب مختلفی ازانواع [[فرکانس|بسامدها]] را می‌توان داشت. بسته به سطح هوشیاری، امواج مغزی افراد طبیعی، فعالیت ریتمیک متفاوتی از خود نشان می‌دهد. برای مثال، مراحل مختلف [[خواب]] را می‌توان در EEG مشاهده کرد. همچنین به هنگام بیداری نیز امواج ریتمیک متفاوتی به‌وجود می‌آید. این ریتم‌ها با افکار و اعمال مختلف تحت تأثیر قرار می‌گیرند. برای مثال، طرح ریزی یک حرکت می‌تواند یک ریتم خاص را بلوکه و یا تضعیف کند. این واقعیت که افکار محض می‌توانند روی ریتم‌های مغزی اثر بگذارند، می‌تواند به عنوان اساس سیستم‌های رابط مغز و رایانه به‌کار رود. همان طور که در جدول ۱ نشان داده شده، این امواج را می‌توان به چندین رنج فرکانسی تقسیم کرد.{{سرخطسخ}}
۱. باندهای فرکانسی امواج ریتمیک{{سرخطسخ}}
فرکانس باند{{سرخط}}
* (0.1-3) دلتا
* (4-7) تتا
* (8-15) آلفا
* (16-31) بتا
 
پتانسیل‌های برانگیخته در حقیقت تغییراتی در سیگنال EEG هستند که در پاسخ به یک "اتفاق" مغزی یا محرک خاص روی می‌دهند. این تغییرات آنقدر کوچکند که برای آشکارسازی آن باید نمونه‌های بسیاری از EEG در تکرارهای زیاد میانگین گیری شوند. این میانگین گیری پرش‌های تصادفی سیگنال EEG که وابسته به محرک نیستند را از بین می‌برد. بنابراین بررسی سیگنال‌های ناشی از تحریک مغز همان تجزیه و تحلیل حوزه زمان سیگنال EEG می‌باشد. به عنوان نمونه‌ای از این پتانسیل‌ها می‌توان به پتانسیل P300 اشاره کرد. که با تأخیری حدود ۳۰۰ میلی ثانیه و با پیک مثبت روی جمجمه قابل ثبت خواهد بود.
در طی دو دههٔ گذشته تعداد گروه‌هایی که بر روی BCI کار می‌کنند افزایش یافته‌است. کشف یافته‌های جدید در مورد عملکرد مغز، ارزان شدن و در دسترس بودن تجهیزات رایانه‌ای و نیاز افراد [[معلول]] به این سیستم ارتباطی باعث بیشتر شدن این گروه‌های تحقیقاتی شده‌است. امروزه، سیستم‌های BCI یک روش ارتباطی بدون دخالت ماهیچه را در اختیار بشر قرار می‌دهند تا بتوانند مستقیماً با محیط پیرامون خود ارتباط برقرار کنند. یک سیستم BCI از مجموعه‌ای از [[سنسور|حسگرها]] و اجزای پردازش سیگنال تشکیل می‌شود که فعالیت مغزی فرد را مستقیماً به یک سری سیگنال‌های ارتباطی یا کنترلی تبدیل می‌کند. این فناوری یک واسط مستقیم را بین مغز و [[رایانه]] فراهم می‌کند. در اولین همایش بین‌المللی که در ژون ۱۹۹۹ برگزار شد یک تعریف فرمال برای BCI به صورت زیر ارائه شد:
((یک واسط مغز و رایانه یک سامانه ارتباطی است که وابسته به مسیرهای خروجی نرمال سامانه عصبی جانبی و ماهیچه‌ها نیست.))
این سامانه از اجزای زیر تشکیل می‌شود:{{سرخطسخ}}
1)مرحله جمع آوری داده‌ها شامل ثبت اطلاعات خام EEG است که از الکترودها در مکان‌های مشخصی از مغز گرفته می‌شود و ورودی سیستم BCI را تشکیل می‌دهد. انتخاب‌هایی نظیر تعداد، مکان و تراکم الکترودها، کانال‌های ورودی را مشخص می‌کند. مرحله پیش پردازش از فاز جمع آوری شامل تقویت کردن، فیلتر کردن و تبدیل سیگنال آنالوگ به دیجیتال است.{{سرخطسخ}}
2)مرحله بعدی، یک مرحلهٔ بهینه سازی اطلاعات است که به صورت اختیاری صورت می‌گیرد و شامل بهبود نسبت سیگنال به نویز، با حذف [[آرتیفکت]] و کاهش افزونگی اطلاعاتی است که از کانال‌های EEG دریافت می‌شود.{{سرخطسخ}}
3)استخراج ویژگی مهم‌ترین مرحله در هر سیستم BCI است. این مرحله شامل استخراج ویژگی‌های وابسته به دستور و قابل تمییز از سیگنال‌های EEG حاصل از مرحلهٔ پیش پردازش است که برای این استخراج ویژگی از الگوریتم‌های پردازش سیگنال‌های دیجیتال استفاده می‌شود.{{سرخطسخ}}
۴)مرحله کلاس بندی یا ترجمهٔ ویژگی شامل مشخص کردن الگوهای ویژگی برای آسان کردن دسته بندی دستورات کاربر است. می‌توان از ساده‌ترین روش که گذاشتن یک حد آستانه یا استفاده از یک مدل خطی است تا روش‌های پیچیده غیر خطی مبتنی بر [[شبکه‌های عصبی]] استفاده کرد.{{سرخطسخ}}
 
۵)خروجی مرحلهٔ کلاس بندی ورودی کنترلی وسیله‌است. فرایند کنترل وسیله، خروجی کلاس بندی را به یک عمل از وسیله تبدیل می‌کند. خروجی مرحلهٔ کلاس بندی ممکن است این باشد که وسیله عملی را انجام ندهد.{{سرخط}}
 
== نمونه‌ای از سامانه پیاده سازی شده ==
{{واسط مغز و رایانه}}
 
[[رده:اندام ساختگی مغز و اعصاب]]
[[رده:تعامل انسان و رایانه]]
[[رده:تکنیک‌های تاثیرپذیری متقابل]]
[[رده:واقعیت مجازیدرون‌کاشت‌ها]]
[[رده:فیزیک پزشکی]]
[[رده:مغز]]
[[رده:مهندسی مغز و اعصاب]]
[[رده:واسط‌ها]]
[[رده:واقعیت مجازی]]
۴٬۳۸۳٬۹۴۳

ویرایش