تاریخچه این دانشگاه با تاریخ پدیدآمدن دورههای تربیت معلم کشور عجین میباشد(۱۵۰ سال). لذا در حال حاضر این دانشگاه یکی از میراث داران تربیت معلم در کشور است. بدین لحاظ میتوان اذعان داشت ریشه تاریخی این دانشگاه در سال ۱۲۲۹ یعنی مصادف باتاسیس دارالفنون بنا گرديده، که اولین دوره تربیت معلم در کشور در سطح عالی به همراه سایر رشتههای مهندسی و پزشکی آغاز به کار نموداند.
اما آنچه به عنوان دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی در حال حاضر مشغول فعالیت است در سال [[۱۳۵۸۱۳۵۹ (خورشیدی)|۱۳۵۹]] با ادغام انستیتوهای تکنولوژی تهران، مجتمع انقلاب اسلامی زیر نظر دفتر امور مدارس عالی فنی و حرفهای [[وزارت آموزش و پرورش]] تأسیس گردید. سپس به مرکز آموزش عالی فنی انقلاب اسلامی تغییر نام داد و علاوه بر دورههای تربیت تکنسین و معلم فنی در سطح کاردانی (فوق دیپلم)، مجوز اجرای دورههای کارشناسی ناپیوسته دبیر فنی (در سطح لیسانس) را نیز دریافت نمود. در سال ۱۳۷۲ با مجوز دفتر گسترش آموزش عالی (وزارت فرهنگ و آموزش عالی وقت) دانشکده تربیت دبیر فنی و حرفهای در این مرکز تأسیس شد و از طریق [[آزمون سراسری]] در دو رشته کارشناسی دبیری فنی دانشجو پذیرفت. با توجه به امکانات و تواناییهای موجود، در سال ۱۳۷۶ مرکز آموزش عالی فنی و دانشکده تربیت دبیر فنی و حرفهای ادغام شدند و با مجوز [[وزارت فرهنگ و آموزش عالی]] و تأیید [[شورای عالی انقلاب فرهنگی]] به دانشگاه تبدیل و نام دانشگاه تربیت دبیر شهید رجائی بر آن نهاده شد<ref name="Rajaei" /> و همچنان زیر نظر وزارت آموزش و پرورش و وزارت علوم و تحقیقات و فناوری به صورت مشترک به کار خود ادامه داد.
اين دانشگاه به جهت ماموريت منحصر به فرد آن يعني تربيت دبير فني يكي از دانشگاه هاي راهبردي كشور محسوب مي شود.