اسکارا (به انگلیسی SCARA) مخفف عبارت Selective Compliance Assembly Robot Arm یا Selective Compliance Articulated Robot Arm نوعی بازوی رباتیک است.

نمودار حرکتی اسکارا

تاریخچهویرایش

در سال 1981، سانکیو سایکی (به انگلیسی Sankyo Seiki)، Pentel و NEC یک مهفوم کاملاً جدید برای ربات های مونتاژ ارائه کردند. این ربات تحت هدایت هیروشی ماکینو (به انگلیسی Hiroshi Makino)، استاد دانشگاه یاماناشی (به انگلیسی University of Yamanashi)  ی Pentel و NEC ارائه یک مفهوم کاملاً جدید برای مونتاژ روبات. ربات توسعه داده شد تحت هدایت هیروشی Makino یک استاد در دانشگاه Yamanashi. ربات نامیده می شد انتخابی انطباق مونتاژ بازوی ربات های SCARA. آن بازوی سفت و سخت بود در محور Z و قابل انعطاف در XY-محور اجازه داده است که آن را برای انطباق با سوراخ در XY-محور.[۱][۲]

مزایا و معایبویرایش

ربات های اسکارا از ربات های دکارتی سریع تر هستند. تک پایه ای که روبات های اسکارا روی آن قرار می گیرند به فضای کمی نیاز دارد و عمل اتصال ربات را آسان می نماید. از سوی دیگر ربات های اسکارا در مقایسه با ربات های دکارتی همتراز، گرانتر هستند و نرم‌افزار کنترل کننده آن ها به inverse kinematics برای حرکات linear interpolated نیاز دارد. نرم‌افزار کنترل کننده معمولاً همراه ربات وجود دارد.

بیشتر ربات های اسکارا بر اساس معماری سریال ساخته شده اند، بدین معنی که موتور اول سایر موتورها را حمل می نماید. البته مدل با دو پایه متحرک هم برای اسکارا وجود دارد. اولین ربات اسکارای تجاری توسط شرکت Mitsubishi Electronics ساخته شد. مثال دیگری از ربات اسکارا دو بازویه، ربات آموزشی Mecademic's DexTAR است.[۳]

پویانمایی ها [۴]ویرایش

جستارهای وابستهویرایش

منابعویرایش

  1. Assembly robot US Pat. 4,341,502 https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/US4341502.pdf
  2. Westerland, Lars (2000). The Extended Arm of Man, A History of the Industrial Robot. ISBN 91-7736-467-8.
  3. «نسخه آرشیو شده». بایگانی‌شده از اصلی در ۲۶ ژوئیه ۲۰۱۵. دریافت‌شده در ۲۸ مارس ۲۰۱۸.
  4. Simionescu, P.A. (2014). Computer Aided Graphing and Simulation Tools for AutoCAD users (1st ed.). Boca Raton, Florida: CRC Press. ISBN 978-1-4822-5290-3.

پیوند به بیرونویرایش

  • چرا SCARA؟ یک مطالعه موردی – مقایسه ای بین ربات 3-محوره r-theta با ربات 4-محوره اسکارا توسط Innovative Robotics، زیرمجموعه شرکت Ocean Bay and Lake